“提前量有点多……”
刘浩然嘀咕了一句，随后有人走到身边道：“累计样本2000个，正确识别抓取734……或者729个，没数清，刚迷了眼……”
身后那人此时亦悠悠的说道：“抓破了179个……”
更有一人道：“末端堆积了……”
话没说完，刘浩然便道：“可以了，这里打扫一下，把完整的挑出来，打乱堆在入口那里，下次再来。”
说罢，扭头问道：“那个，志学，这个手，还能运动的更快一点吗？”
初志学回道：“可以是可以，但是那需要更好的轴承和电机，目前这个已经是极限了。”
刘浩然想都没想，道：“那就换更好的啊！”
初志学犹豫了下，道：“那个有点贵……”
刘浩然立即道：“贵也要买！预算我来申请，尽快！”
说罢，刘浩然挠挠头，感觉头都要炸了。
作为项目负责人，出差到此，权利给的不是一般的大，与之对应的，承担的责任也不是一般的大。来之前刘浩然就签了军令状，保证三个月做出来说得过去的成品。
现在都两个月了，照这个进度来看，三个月？
呸！
再来三个月还差不多！
刘浩然现在终于明白叶晓奇那个坏笑是怎么回事了，真鸡儿贼！
机械手移动慢，也就罢了，当初物流上用进口的那个，移动也不快。
可这是什么？
这是传送带，哪怕运转速度调到最慢，还是跟不上。
实际生产过程呢？肯定比这个要快的多，眼下这个，就以速度来说，肯定是拿不出手的。
机电所里能用的，就这些东西，最好的肯定是没有的，能有也不至于落魄成这个鬼样子。
物流机械手的设计思路是什么？
是以数量取胜，以机械工具24小时不间断工作取胜。相应的，针对这个问题，就有了八爪并联设计，每个爪子都会对通过“自己”的那一段，实现随机目标抓取。
再加一个蜘蛛手呢？
一个都还搞不定，加一个也没用。
抓不准是另外一个问题。
抓方便面只是个开发性质的活计，鬼知道以后客户会要求抓什么？万一客户要求抓取的是液晶屏、是显卡、是抗癌药……
而抓不准的原因就更多了。
首先这个是移动目标，移动目标需要考虑的因素就多了：
机械爪下落速度……
机械爪转角速度……
传送带移动速度……
传送带本身的轻微震动……
随机目标的选择策略……
爪子探入的角度……
比起方方正正躺在仓库货架上的等着来抓的箱子，这难度可不是增加的一点半点。
刘浩然现在甚至觉得仓库里的箱子可爱的很，仿佛每一个箱子都在说：“来抓我呀！来抓我呀！”
而这个传送带上的都是些什么鬼玩意，一个个的仿佛都再说：“你抓不住我！你抓不住我！”
而刘浩然刚说的“提前量有点多”，就是指爪子运动的位置太靠前了。
想到方方正正的箱子，又有另一个鬼畜的问题：
箱子属于规则物体，工人摆放的也是规则的，无论是插入位置还是角度都是死的。
方便面呢，乍看下来，好吧，也是方方正正的。其实呢？它们严格意义上来算，是椭圆形的……
方便面面饼的大小形状，乃至包装内充气含量，各不相同，甚至还有桶装的。甚至在传送带上躺着的角度，亦是各不相同。
这个偏差，距离“规则”两字已经相去甚远了，而计算机是一种恨不能每个像素都计算清楚的生物。
这就是拿方便面测试的原因，也是难度所在。
对于人类来说，很简单的一个分拣动作，对于机械来说，对于开发这套系统的研发者来说，真真的要了亲命了……
众人重新聚在了一起，已经换了房间。
“小黑，把机械学习结果给韩哥那里发一份，语意识别这块还是不太准，让韩哥安排人再学习一遍。”
“好。”
小黑就是刘浩然带过来的小弟，闻言也没多话，应了一声。
刘浩然想了想，又加了句：“让咱们那边p图的，多费点心，p的准一点，回头我请她们吃饭！”
“好嘞！”
这句话小黑答的倒是很快。概是因为，p图的指的是哪个部门，小黑心里明镜似的，里面漂亮姑娘一大堆！
“算法这块，爪子更换角度的时间没算准，咱们几个把参数都再调调，晚上加个班。”
“好的。”
“刘哥，我有不同意见。”
刘浩然抬头，一看，不认识，这边的人。
点头。
对方道：“我们可以把爪子更换角度的时间设为固定式的，无论是否更换角度，都认为它耗费了3秒。没有耗费这么长时间的，让它停在半空直至3秒。”
刘浩然挠了挠头，感觉头又大了，“这样……不就更慢了……”
初志学适时道：“其实……我觉得，用算法解决这个问题，有点……浪费。”
刘浩然抬头，看着初志学，等下文。
初志学道：“比如说，能不能把转角和移动放在一起运动，这样更快。再把金属爪换成橡胶爪，或者设计成弹性式的，抓的范围大一点，既能保证抓到，又不会说动不动就抓破袋子……”
刘浩然道：“机械的办法？”
初志学点头。
刘浩然狠狠的拍了自己脑门一巴掌，懊恼道：“我怎么就想不到呢……这又不是写程序……”
黑猫白猫，抓到老鼠的就是好猫。
刘浩然也是混迹企业多年的“老油条”了，对这句话深以为然。企业成败不看过程，不问初心，只看结果；项目成败亦不看努力，不谈方案，最终检验的还是结果。
大致改进方案，就这么定了。
又是一个不眠夜，初志学坐在电脑前，翻看着厂家资料，更好的轴承和电机都要买，还有其他的配件也要更换。所里的员工则是绘制三维模拟图，商量着下一个蜘蛛手的构造。而刘浩然这一小撮人，则是一边和中生代联系，一边修改着代码。
三拨人看似各干各的，最终要干的又都是同一件事。
除了这个项目组，还有别的项目组也在忙碌着。
渐渐的，夜深了，陆续有人打报告回家，剩余的人越来越稀少。
刘浩然这一小撮却没有走。
走？往哪走啊！自己的家不在这里，自己的窝也不在这里，赶紧把活干了才能早点回家。
猛然，刘浩然起身，伸了个懒腰，深吸了一口气，喊了句：“小黑！加餐！”
小黑乐呵呵应道：“好嘞，刘哥想吃什么？有鲜虾，有牛肉，有鸡蛋，还有火腿。”
刘浩然想了想，道：“三份牛肉，一个火腿，两份鲜虾。”
不一会儿的功夫，一碗热腾腾的……方便面，端了过来。
是的，所有名称都是对应的方便面里面的东西，大多数指的是蔬菜包，也有火腿肠这种正儿八经的单品。都是白天抓破的，挑一些里面还没破的放到一起，晚上加班了吃，也不算浪费，巴适得很……
就是面饼可能要浪费不少了，料包被抓破的也没法回收了。
“客官请慢用，三份牛肉，一个火腿，两份鲜虾！”
小黑说完，又乐呵呵的回去了，回仓库去自己翻找着，随着翻找，嘴里还不停的说着：“酸菜包呢？酸菜包怎么找不见了，明明今天抓破了7袋酸菜的，怎么一袋也没有了！”