霍蓓蕾是打心眼里看不起叶晓奇的，这不是针对谁，而是说，所有打着科技口号的大型企业，霍蓓蕾都认为他们是垃圾。

　　霍蓓蕾是一个不太彻底的学术派，大体上就认为学术就是学术，学术不应该和资本牵涉过深。如果用一个词来形容霍蓓蕾对国内科技企业的看法，那就是劳民伤财。

　　眼界已经大开的霍蓓蕾可能推崇过很多企业，但是没有一家是属于国内的互联网巨头的。可能某些草创的小科技企业，都会比叶晓奇的公司来的更有吸引力一点。要不是因为老爹强逼着回国，霍蓓蕾大概根本不会回来。

　　本着既来之则安之的想法，霍蓓蕾就在天网项目组里安顿下来了。

　　“人脸识别”项目结束后，叶晓奇给天网带来了新玩意：扫地机器人。其中，irobot5个，neato5个，这将是天网下一步的主攻研究方向：SLAM。

　　作为一个被规划为机器人研究的项目，完整的天网计划是有其自己的规划的，每一步规划的目标，在叶晓奇的小本本上都是记录的清清楚楚的。

　　第一个天网课堂以及随之而来的“人脸识别”项目，将是一个打基础的项目，在这里，程序员将迎来他们的第一次蜕变，了解AI设计的思想和方法。

　　而第二个项目，也就是第一个属于自己的正式项目，则被定义为“短平快”的圈钱项目。其核心目标就是赚钱，以为后续研发提供资金。毕竟，整个项目没有拨款，全靠5000万的启动资金坐吃山空，以员工的薪资水平来看，即使是把红烧肉的收入作为补贴全都砸进去，怕是也烧不了多长时间，除此以外还有数据集的建设、设备采购等研发支出。

　　而且此时项目团队太弱小了，直接一步到位的进行其他科技树的研发，不太现实。思来想去，SLAM此时最适用于天网了。

　　SLAM的全名为即时定位地图构建，或并发建图与定位。这并不是一个具体算法，而是一个概念，官方的解说是把机器人扔进一个陌生的环境里，机器人可以构建出周围的环境地图。

　　这是一个和视觉AI有着部分交叉的学科，其地图构成方式有多种，包括坐标地图、线条地图、点云地图等，但是基本原理都是一个基于自身所处方位的增量地图。

　　如果非要打个形象的比方的话，其场景和rpg游戏里的探索战争迷雾差不多：开局一个基地，探索全图并达成游戏目标(打败敌方)。

　　如果说图像识别是机器人的物化识别系统，那么SLAM则是机器人的运动视觉和行动策略系统，其重要性不言而喻。

　　SLAM最出名的案例之一，就是扫地机器人。扫地机器人的个中翘楚，则是irobot(艾罗伯特)。

　　irobot和波士顿动力公司有些类似，同样是拥有米帝军方背景的一家企业(所以你看，别人的军工企业可以堂而皇之的进入我们的市场，我们的民用企业进入别人的市场却是千难万难)。早期的irobot扫地机器人就像是是一个游乐场里碰碰车，就是撞墙撞墙加撞墙，每次撞完换个角度接着撞，通过这种方式实现清扫的功能。

　　在2008年，irobot使用了LDS技术，从此告别了撞撞撞的生涯，进入规划式清扫时代。而neato则是后来者，2012年的neato扫地机器人，其算法更为效率和智能，在随后瓜分了irobot的一部分市场。

　　LDS它原本的意思是激光成型技术，在手机壳打印天线方面有着大规模的应用，而在这里，它的含义则特指激光雷达，即Lidar。

　　使用LDS技术的SLAM则被称之为，激光SLAM。与之相对的SLAM另一个分类，则是视觉SLAM，或vSLAM。(v：view)

　　前者通过激光发射器发射激光，接收器接受反射波，计算落点这样的方式，得到物体或障碍物的距离；后者通过两个摄像机拍的照片对比，计算点云的方式得到距离和物体信息。两者之间的共同点，都是使用三角函数。

　　这里的LDS技术也有别于车载LDS，后者需要测定的距离更远，难度更高。

　　LDS技术的相对研发门槛很低，相对于视觉SLAM被困扰了几十年的点云噪点等问题，LDS技术也相对来说较为成熟。也因此，天网的第一个研究方向就被定位为激光SLAM，而vSLAM则是下一步的研究方向。

　　提到LDS，很多人都会想到一组词：小米，石头科技，扫地机器人，2016。

　　首先LDS这一词并不是小米首创，这个词来自irobot。小米最大的功劳是降低了LDS的造价成本，使扫地机器人得以白菜价进入千家万户。在此之前，扫地机器人的价格可就厉害了，动不动5000元起步，8000元也不稀罕。

　　所以可想而知，叶晓奇带来的这10个扫地机样本，可不是什么用来玩的玩具，其采购价就已经接近10万块钱。

　　天网项目团队再次被打乱拆分，其中一组继续进行图片识别方面的研发，另一组则专职进行SLAM的研究，并配备了一个新招募的机械工程师团队。

　　每个月天网团队都会进行一次绩效考核，考核成绩垫底的员工将会被“发配”到教研组，组织天网课堂的培训和教材的修订。邓助理将会从中解脱出来，专心辅助龚赛刚的手机研发工作。

　　而侏罗纪也得到了5台扫地机，同时也得到了新任务，研发SLAM相关的芯片和传感器，尤其是研究怎么集成激光雷达的相关元件到芯片里，降低LDS的造价成本。

　　一切看起来都是有条不紊，都是按照计划进行。

　　如果说有什么不完美的环节，大概就要属叶晓奇的徒手拆机“神技”了。

　　天网的10台扫地机，当场安装运行了两台，irobot和neato各一台，叶晓奇当场又拆了两台，也是两个品牌各一台。

　　叶晓奇的“拆机神技”，龚赛刚是亲眼目睹过的，其实就一个字：砸。

　　对着墙角一砸，什么都有了，电路板什么都暴露在外了，现场只能用一个字来形容：惨……

　　拆手机那次，是龚赛刚一个人经历的，现场没别人。这一次不一样了，天网团队20几个人盯着的情况下，叶晓奇轻描淡写的往墙角一扔，一阵霹雳咣当地震山摇，扫地机就四分五裂了。

　　新加入团队的霍蓓蕾不禁痛心疾首：“这哪来的神经病从医院偷跑出来的，败家啊……给我拿回家用多好……”

　　叶晓奇拍拍手，心里还有些得意：神级拆机技能果然不是白练的，手感一如既往的好！